чтобы гидрокомпенсаторы явились причиной подвисания клапанов, должен совпасть ряд факторов.(компенсаторы большого сечения, масло большей вязкости, ну и основная причина заедание редукционного клапана в закрытом положении
робот - это обычная механика, которой управляют привода, по мере износа сцепления нужно переобучать (указывать крайние положения), возможно поможет переобучение, хотя скорей всего нужно менять сцепление, на роботе это так сказать расходник
небольшая поправка для 3-х ступенчатых акпп не более 40км/ч на расстояние не более 25 км, 4-х ступенчатых не более 70 км/ч на расстояние не более 150 км, для полноприводных с акпп только эвакуатор