если я все правильно понял, то симптомы очень похожи на поведеный маховик, когда ведет маховик (плоскость ведет при сильном нагреве, когда изношенный диск начинает проскальзывать, что на роботе бывает довольно часто, поскольку не все регулярно делают инициализацию, т.е. указание крайних точек выжима сцепления) даже на механике, довольно трудно тронуться с места, при каждом выжиме сцепления машина сначала дергается и только потом нормально едет, на нажимном диске и на маховике будут видны следы неравномерной работы, проявляется как правило после замены сцепления, я бы посоветовал все же либо поменять, либо проточить маховик (обязательно у хорошего токаря, важно правильно выставить маховик в станке, потому как если проточат криво, то может быть биение) маховик еще как ведет, особенно на роботе, визуально это трудно определить, надо промерять (разве что выработку, микротрещины на рабочей плоскости и характерные синевато коричневые потемнения)